materiales :
1. Servos (2).
2. Baterias 9v.
3. Base para el arduino.
4.llantas y cadenas para conectar las llantas.
Vamos a ver los pasos para realizar nuestro proyecto:
1.Modificar los servos para una rotación continua
2. Buscar y colocar las llantas y acomodar los ejes
3. Acomodar las baterías.
4. Hacer las conexiones.
5. Ensamblar.
6.Programar.
1. Modificar los servos para una rotación continua.
Por que servos ?. los servos son todo en este proyecto ya que nos da la caja de cambios, base para el montaje ,Hardware ,motores ,circuito controlador,todo en un pequeño montaje.vamos a utilizar unos servos de 9 gramos que son pequeños.
1. Quitar los tornillos y abrir la caja
2. cortar los cables del potenciometros , ahí se van a conectar las resistencias .
Queda así, con los engranajes al aire y la electrónica también expuesta. Vamos a ver los engranajes con más detalle:
Extraemos toda la piñonería con cuidado
Nos interesa que el engranaje de salida pueda girar libremente sobre el eje del potenciómetro, así que dejaremos este como está y modificaremos el engranaje. Es fácil:
El engranaje se mantiene fijo sobre el eje simplemente por presión (es un poco más estrecho que el eje) . con una broca de 1’5mm abrimos un agujero por el piñón (el eje tiene un diámetro de 1’3mm) y todo solucionado, el piñón girará libremente.
3.Unir 2 resistencias de el mismo valor 2k ohmios a 5% tolerancia , mas recomendable de 1%tolerancia , también pueden ser de 2 a 5 k ohmios.
4. soldar las resistencias en el lugar donde cortamos los cables del potenciometro.
6. Antes de cerrar ,hacer un agujero en la parte posterior de la caja para montar la otra rueda (no tiene dientes ) .
2. Construcción de base .
2. perforar un agujero en el perno de el servo y en la rueda para sujetar las rueda con dientes .puede utilizar un tornillo , perforar para encajar.
Para las ruedas lisas perforar agujeros con y atornillar a la parte trasera de los servos .
3. Construcción de la batería.
Para ello se tomaron 2 pilas de nueve voltios y se unieron , colocando el positivo de una con el negativo de otra , o se puede utilizar una batería de las de teléfono o de carros y unirlas hasta formar buen voltaje . ya que el arduino consume 5v .
Primero tenemos que comprar una base para microprocesador de cuarenta pines el cual lo podemos utilizar muy bien para el arduino nano .
En nuestro caso para conectar los servos utilizaremos los pines PWM D10 Y D11, para alimentar nuestro arduino y nuestro motores utilizaremos el pin libre (VIN) en la placa de arduino ,en el cual vamos a conectar el positivo de la bateria y los servos, haremos un puente de el pin (VIN) con los pines sobrantes de nuestra base ,haremos dos puentes , en uno conectamos el positivo de la pila y en el otro puente conectaremos los dos servomotores . para la parte negativo de la tierra (GND) del arduino hacemos un puente al otro lado de nuestra placa y ahí conectaremos tanto los GND de la pila como la de los servomotores.
5. Ensamble.
6. programando.
El Código en arduino es el siguiente :
