laboratorio #14

Control de un Motor Stepper con un IC ULN2003

Este laboratorio consta de un motor steepper , puede ser unipolar o bipolar  , puede consultar en esta pagina el funcionamiento de los motores paso a paso. 

Los motores paso a paso son motores muy precisos , son perfectos para el desarrollo de robots y otros proyectos de mucha precisión. 

Ahora bien  los instrumentos que utilice fue el motor paso a paso unipolar que lo saque de una impresora  y utilize un controlador de motores , lo podemos ver en la siguiente pagina  y obtener mas descripcion , este controlador puede manejar 2 motores stepper  , servos y motores DC . 

Para los motores unipolares : si es un motor de 5 alambres , habra 1 que va a GND , en este caso el alambre del medio , este va hacer la toma central de ambas bobinas , los demas cables van a ir ubicados  en las entradas M3 y M4,los cables de cada bobina en cada entrada. 

para nuestro caso tenemos dos entradas de los motores (M3 y m4 ) o (M1 yM2).

Para controlar nuestro motor vamos a utulizar una libreria llamada AFmotor, descargar.

El codigo es el siguiente : 

1 .  AF_Stepper(steps, stepper#): crea el objeto motor stepper el cual tenemos dos valores para agregar

           

     steps: Nos indica el numero de pasos por revolución del motor , un motor de 7.5 grados/step tiene 360/7.5 = 48pasos .

 steppers# : Especifica  el puerto en el que esta conectado , en nuestro caso el puerto 2 .

2. setSpeed(rpm) : ajusta la velocidad del motor , especificando la en rpm , revoluciones por minuto.

3. Para hacer que el motor se mueva llamamos al método step(#steps, direction, steptype) , al cual le mandamos los siguientes valores #steps(especificamos numero de pasos ) , direction , lo podemos hacer hacia adelante y atras con (FORWARD o BACKWARD)  , para steptype(Tipo de paso), en el cual  se puede utilizar  SINGLE, DOUBLE. INTERLEAVE o  MICROSTEP.

4. El metodo  release() ,es por si desea liberar todas las bobinas , de modo que puede girar libremente